Опубликован видеодоклад на тему истории создания и комплектующих робота Грина от Центра Робототехники «Сбера»
habr.comЛидер команды Body Development Центра Робототехники «Сбера» Денис Дмитриев в видеодокладе рассказал про историю создания, разработку элементов и комплектующих для производства и обучения робота Грина, а также управления им.Дмитриев пояснил, что:разработка робота началась в 2022 году, включая первые прототипы конечностей, которые сделали в 2024 году;были трудности с поиском подходящих компонентов на рынке, многие элементы и ПО пришлось создавать самим в оперативном режиме, включая оптимизационный фреймворк для выбора оптимальных параметров приводов;вся электроника для робота разработана самостоятельно;среди компонентов есть уникальные по своей разработке маршрутизаторы и системы распределения питания;на борту два мощных вычислительных модуля, один GPU и множество микроконтроллеров;возникла необходимость разработки своих алгоритмов для контроля движения робота, включая переход от алгоритмов на основе MPC (model predictive control) к подходам на основе нейронных сетей;было создано несколько прототипов с разными технологиями локомоции.
Возникли проблемы с модульными подходами, которые разрешились успешным применением технологий на основе ИИ;в итоге была задействована иерархическая структура системы управления: быстрая система инференса (нейроcеть просто берёт и делает свою работу), система локальной навигации и принятия решений;в процессе тестов инженеры круглосуточно работали и восстанавливали прототипы роботов после падений;первый прототип показаного на презентации робота был собран весной 2025 года.«Сбер» раскрыл часть основных характеристик антропоморфного робота собственной разработки.
