Построение карты проходимости на GPU по данным RGB-D камеры & лидара
habr.comПо результатам тестов из прошлой статьи выяснилось: из-за дрейфа одометрии (в основном по вертикальной оси, оси Z, у лидарной одометрии), шума датчика глубины и ограничений углов обзора датчиков простой наивный подход — прямое проецирование точек с камеры на карту — не работает.
Шум глубины создаёт на карте артефакты, а скачки и дрейф одометрии усугубляют проблему. Чтобы её исправить, я решил позаимствовать CUDA-ядра обработки точек из пакета Elevation Mapping cupy, где эти проблемы были решены с помощью одномерного фильтра Калмана для каждой ячейки, накапливающего измерения датчика в ячейках карты по времени, и алгоритма компенсации дрейфа.
